某无人机飞控系统在密集传感器数据采集时频繁触发栈溢出告警。工程师追踪发现，高优先级IMU中断嵌套发生时，系统错误地复用了任务栈空间。此时正确处理嵌套中断的FreeRTOS栈配置策略应是（ ）
所有中断层级统一使用任务栈（PSP），通过增大任务栈尺寸解决
一级中断使用MSP，二级以上嵌套中断切换至PSP以节省内核栈
全部中断服务程序始终使用MSP，与当前运行任务的栈类型无关
按中断优先级分级配置，奇数级用MSP，偶数级用PSP交替切换
